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SPRESENSE用モータードライバ・アドオンボードを作ってみた（１）　[ロボット]

SPRESENSEメインボードだけで、２つのモーターを駆動できることが分かったのでアドオンボードを作ってみました。センサーアドオンボードとの共存もできるようになっています。

モータードライバには、DRV8835を使っています。秋月電子で入手できます。

http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/AE-DRV8835-Ss.pdf

回路は極めてシンプルです。電源系の引き回しが少しやっかいですが、ほとんどはピンをそのまま出しているだけです。（ハンダが下手くそで、お恥ずかしい）

裏面は少しゴミゴミしています。モーター出力端子を100kΩでプルダウンしているためです。これは必ずしも必要はないですが、モーター出力の波形を見ると抵抗でプルダウンをしたほうが一番効率がよさそうなので、少しがんばってハンダ付けしました。

次は前回作った倒立振子のメカに搭載してモーターを動かしてみたいと思います！
(　･ิω･ิ)／

SONY SPRESENSE メインボード CXD5602PWBMAIN1

出版社/メーカー: スプレッセンス(Spresense)
メディア: Tools & Hardware

HiLetgo 3pcs DRV8833デュアルモータードライバー

出版社/メーカー: HiLetgo
メディア: おもちゃ＆ホビー

倒立振子制御学習用ロボットビュートバランサー2 [学習教材] [vstone]

出版社/メーカー: Vstone(ヴイストン株式会社)
メディア:

タグ：motor Spresense DRV8835 倒立振子

2020-03-31 23:59 nice!(29) コメント(0)
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医療費控除をマイナンバーで eTax 申請登録から申告まで全て在宅でやってみた！　[徒然日記]

昨年は、私の尿酸値があがってしまった関係で病院に何度も通ったので医療費控除を申請してみることにしました。このご時世なので、はじめて eTax に挑戦してみました。

2020-03-29 (4).png

https://www.keisan.nta.go.jp/kyoutu/ky/sm/top#bsctrl

eTax 用IDとパスワードは当然持っていません。でも、マイナンバーカードがあれば税務署にいかずともeTax登録から申請まで在宅でできちゃいます。コロナ禍が吹き荒れるこの時期にはとっても助かりますよね。日本の e政府化も少しずつ前進しているようです。

セットアップは思ったよりも簡単でびっくりしました。PCにICカードリーダがついているとかなり簡単に利用できるのですが、あいにく私のPCにはついていません。

でも、スマホをICカードリーダ代わりに使うことができるようになっています。よく考えられてますねぇ。セットアップは確定申告の手順通りにしたがってやればできます。おおまかに次のような流れです。

（１）PC用公的認証サービスアプリのインストール
（２）スマホ用公的認証サービスアプリ「モバイルJPKI」をインストール
（３）PCとスマホをBluetoothでペアリング
（４）スマホ用のeTaxアプリをインストールしてマイナンバーでeTax申請登録
（５）PC用 Edge拡張機能「e-Tax Edge用AP」をインストール

あとは手順に従って入力していくだけです。いろいろとアプリをインストールしなければなりませんが、税務署に行って eTax 登録申請をするよりもはるかに楽ちんです。

（１）～（３）までは次のURLが参考になりました。

スマートフォンｄｅマイナンバーアクセス

（４）～（５）までは次のURLが参考になりました。

e-Taxアプリの操作方法

だいたいセットアップから申請完了まで３時間もかかりませんでした。言うまでもなく一番時間がかかったのは領収書の入力です…（´Д｀;）

今年はコロナの影響で確定申告の締め切りが４月１６日（木）までに延長されています。まだの方はぜひマイナンバーを使って在宅で申請してみてはいかがでしょうか。
(╹◡╹)

医療費控除のすべてがわかる本 (令和2年3月申告用)

出版社/メーカー: 税務研究会出版局
発売日: 2019/12/21
メディア: 単行本

自分ですらすらできる確定申告の書き方令和2年3月16日締切分

作者: 渡辺義則
出版社/メーカー: KADOKAWA
発売日: 2019/10/25
メディア: 大型本

ソニー SONY 非接触ICカードリーダー/ライター PaSoRi RC-S380

出版社/メーカー: ソニー(SONY)
発売日: 2012/10/10
メディア: Personal Computers

タグ：確定申告医療費控除

2020-03-30 00:25 nice!(30) コメント(2)
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倒立振子用のSPRESENSEフォルダーをデザインしてみた！　[ロボット]

久しぶりに３DCADを使って、SPRESENSEとバッテリーを載せるためのフォルダーをデザインしてみました。真ん中はフォルダで左右にあるのはバッテリを格納するためのフォルダーです。

フォルダー.png

久しぶりの割にはなかなかの出来です。これを我が家のポンコツ３Dプリンターで出力して、ギヤモーターに装着してみました。

おお、想像以上にかっこよく出来ました。しかし、このサイズに収めるにはモータードライバをSPRESENSEのアドオンボードにする必要があります。

次は、がんばって２つのモーターを駆動できるアドオンボードを設計してみたいと思います！！
(　･ิω･ิ)

Fusion360操作ガイドベーシック編 2020年版―次世代クラウドベース3DCAD

作者: 三谷大暁
出版社/メーカー: カットシステム
発売日: 2020/01/01
メディア: 単行本

キットではじめる3Dプリンタ自作入門

作者: 吹田智章
出版社/メーカー: ラトルズ
発売日: 2019/12/25
メディア: 単行本

ANYCUBIC MEGA-S 3Dプリンター金属製高精度 Titan押出機 TPU/ABS/PLA等操作簡易家庭用 3DPrinter 初心者/学校等向け

出版社/メーカー: ANYCUBIC
メディア:

タグ：Fusion 360 Prusa i3 倒立振子 3Dプリンタ

2020-03-29 01:33 nice!(27) コメント(0)
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コロナファイターズ爆誕！　[徒然日記]

私は神奈川県在住なのですが、神奈川県もついに外出自粛要請が出てしまいました。時間の問題だとは思っていたので驚きはしませんでしたが…。

神奈川黒岩知事「今週末は不要不急の外出自粛を」
https://www3.nhk.or.jp/news/html/20200326/k10012351251000.html

しかし黒岩知事の会見とっても斬新でしたねぇ。”がんばれ！！コロナファイターズ！”のポーズを決めた県職員の方、お疲れ様です。また他の県職員の方々、県議会の方々、ぜひYouTubeやインスタで、ポーズをばっちり決めた”がんばれ！！コロナファイターズ”してください。楽しみにしています。

私も趣旨には賛同するものですので、私なりの”がんばれ！！コロナファイターズ！”で応援させていただきます。

がんばれ！！コロナファイターズ！.jpg

がんばれ！！コロナファイターズ！

ところで、ステッカーってどこで手に入るんだろ…
(　ﾟдﾟ)

イラスト解体新書

出版社/メーカー: マイナビ出版
発売日: 2018/03/22
メディア: Kindle版

CLIP STUDIO PAINT PRO

出版社/メーカー: セルシス
発売日: 2012/07/06
メディア: DVD-ROM

【Amazon.co.jp限定】ワコムペンタブレット Wacom Intuos Smallベーシックお絵かきソフトウェア付き黒 Androidにも対応データ特典付き TCTL4100/K0

出版社/メーカー: Wacom(ワコム)
発売日: 2018/03/09
メディア: Personal Computers

タグ：コロナファイターズ

2020-03-26 23:59 nice!(27) コメント(0)
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テレワーク生活３週間経過し、もはや我が家の書斎がSOHO状態に！　[4コマ漫画]

テレワーク生活が３週間経過しました。会社のオフィスが一体どういう状況になっているのか？どれくらいの人が出社しているのか想像もつきません。

会社に行っても自分のオフィス棟以外への立ち入りも禁止されているので、在宅勤務するのと大差ありません。むしろ、通勤時の感染リスクや通勤時間が自由に使えることを考えると家で仕事をしていたほうが効率的です。

会社のIT環境も整備されてきた上に、私のデスクの環境も大幅に改善・強化され、むしろ会社よりも家のほうが快適に仕事ができるようになってきました。

在宅勤務.png

特に楽になったのは打ち合わせですね。ウェブ会議だと打ち合わせの場所を探さなくてよいので時間調整がものすごく楽ちんになりました。しかも、会議の数も大幅に減りました。顔をあわせただけで仕事にした気になっていたことが多かったんですねぇ。

仕事の合間には家事も手伝えるので、カミさんの負担も減らせることもできます。う～ん、いいこと尽くめです。コロナが無事に終息したあとは、サラリーマンの働き方が一変しているかもしれませんね！
(ﾟдﾟ)

テレワークで新型コロナショックを乗り切る！

作者: 日経BPテレワーク特別取材班
出版社/メーカー: 日経BP
発売日: 2020/03/20
メディア: Kindle版

強いチームはオフィスを捨てる

出版社/メーカー: 早川書房
発売日: 2014/04/01
メディア: Kindle版

これからはじめる在宅勤務制度

作者: 毎熊典子
出版社/メーカー: 中央経済社
発売日: 2018/07/11
メディア: 単行本

タグ：日常

2020-03-25 23:29 nice!(20) コメント(0)
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SPRESENSEで２つのモーターを制御してみた　 [ロボット]

SPRESENSEで倒立振子を作ってみようかと思い、２つのモーターを制御してみました。ジャイロセンサーには、スイッチサイエンスのBMI160搭載されたSPRESENSE用アドオンボードを使う予定です。

BMI160のライブラリは、次のGitHubからダウンロードして使っています。サンプルが少ないので使いこなすには、自分でソースを読み解く必要がありそうです。

hanyazou/BMI160-Arduino
https://github.com/hanyazou/BMI160-Arduino

次のようなスケッチを書いてBMI160とモーターの動作を確認をしてみました。電圧が低い状態だとトルク不足で車輪が回らないので、駆動時の頭で車輪が回らない程度の短い時間トルクをフルでかけて車輪を回す工夫をしています。（十分な出力容量がある電池なら不要かもしれません）

#include <Wire.h>
#include <BMI160Gen.h>

#define AIN01 25
#define AIN02 26
#define AIN11 18
#define AIN12 19
#define DELAY 3000
#define DASH 5


float convertRawGyro(int gRaw) {
  // since we are using 250 degrees/seconds range
  // -250 maps to a raw value of -32768
  // +250 maps to a raw value of 32767

  float g = (gRaw * 250.0) / 32768.0;
  return g;
}


void print_gyro() {
  int gxRaw, gyRaw, gzRaw;         // raw gyro values
  float gx, gy, gz;

  // read raw gyro measurements from device
  BMI160.readGyro(gxRaw, gyRaw, gzRaw);

  // convert the raw gyro data to degrees/second
  gx = convertRawGyro(gxRaw);
  gy = convertRawGyro(gyRaw);
  gz = convertRawGyro(gzRaw);

  // display tab-separated gyro x/y/z values
  Serial.print("g:\t");
  Serial.print(gx);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gy);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gz);
  Serial.println();

  delay(500);  
}

void motor_drive(uint8_t i, bool cw) {
#ifdef DASH
  if (cw) {
    analogWrite(AIN01, 255);
    analogWrite(AIN02, 0);
    analogWrite(AIN11, 255);
    analogWrite(AIN12, 0);
  }  else  {
    analogWrite(AIN01, 0);
    analogWrite(AIN02, 255);
    analogWrite(AIN11, 0);
    analogWrite(AIN12, 255);
  }
  delay(DASH);
#endif
  int n = i*ADJUST;
  if (cw) {
    analogWrite(AIN01, i);
    analogWrite(AIN02, 0);
    analogWrite(AIN11, i);
    analogWrite(AIN12, 0);

  } else {
    analogWrite(AIN01, 0);
    analogWrite(AIN02, i);
    analogWrite(AIN11, 0);
    analogWrite(AIN12, i);
  }
  Serial.println(i);
  delay(DELAY);  
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  BMI160.begin(BMI160GenClass::I2C_MODE);
  uint8_t dev_id = BMI160.getDeviceID();
  Serial.print("DEVICE ID: ");
  Serial.println(dev_id, HEX);  
  BMI160.setGyroRange(250);
  Serial.println("Initializing IMU device...done.");
}

void loop() {
  int i;

  for (i = 0; i <= 250; i+=10) {
    motor_drive(i, true);
    print_gyro();
  }

  for (i = 250; i >= 0; i-=10) {
    motor_drive(i, true);
    print_gyro();
  }

  for (i = 0; i <= 250; i+=10) {
    motor_drive(i, false);
    print_gyro();
  }

  for (i = 250; i >= 0; i-=10) {
    motor_drive(i, false);
    print_gyro();
  }

  while(1);

}

どうも左右のモーターの特性が異なるようで、回転数に明らかな差がでてしまっています。モーターはアナログなものなので特性に差が出るのは仕方ないけど、倒立振子がきちんと動くのか心配です。

その前に、これらのパーツを組み上げるための台を３Dプリンタでデザインしないと…。久しぶりのCAD使えるかな。
（ｰ'`ｰ;）

SONY SPRESENSE メインボード CXD5602PWBMAIN1

出版社/メーカー: スプレッセンス(Spresense)
メディア: Tools & Hardware

Tenflyer 6軸レートジャイロBMI160 6Dof重力加速度センサーモジュール

出版社/メーカー: Tenflyer
メディア: ホーム&キッチン

HiLetgo 3pcs DRV8833デュアルモータードライバー

出版社/メーカー: HiLetgo
メディア: おもちゃ＆ホビー

タグ：倒立振子 BMI160 DRV8835 Spresense motor

2020-03-23 23:59 nice!(25) コメント(2)
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恐竜絶滅の原因は酸性雨だった！そして我々の未来は？　[トンデモ学説]

恐竜絶滅は酸性雨が原因ではないか？という説が提唱されています。隕石の衝突の衝撃により硫酸エアロゾルが大気中に生成され、それが雨と混じって降り注ぐことにより、海が一気に酸性化し生物がことごとく死んでいったという説です。

恐竜は「酸性雨」で絶滅した!?　環境激変の証拠が見つかる
https://nazology.net/archives/53373

平たく言うなら硫酸の混じった雨が降ってきたということです。たまったもんじゃない！と、思いますよね。

でも、これは私達が今直面している問題だったりします。

人間の生産活動で大気中に放出される二酸化硫黄(SO2)や窒素酸化物(NOx)は、大気中の水分(H2O)と反応し、硫酸(H2SO4)や硝酸(HNO3)に変わって雨とともに降ってきます。

酸性雨とは
https://www.pref.fukushima.lg.jp/sec/16035c/sansei-u.html

つまり我々も硫酸が混じった雨を体験しているのです。今、私達は大量絶滅時代の真っ只中にいると唱える人もいますが、今回のレポートで、その原因は酸性雨だったことが明らかになったと言えるのではないでしょうか。

酸性雨は森林を枯れさせ、海のプランクトンを減少させ、それにより生態系は縮小していきます。人間が排出する二酸化硫黄や窒素酸化物はそれだけ凶悪な環境破壊物質といえるわけです。

でも、現代科学では”排出物削減”は”経済活動縮小”とのトレードオフです。これを克服するには、絶滅より先に科学技術・文明をより発展させるしか道はないのです！
( ｰ`дｰ´)b キリッ

しかし、、、（以下、陰謀論）

国際機関やメディアは、環境破壊といえば二酸化炭素と言わんばかりですが、直接的な原因となる二酸化硫黄や窒素酸化物の排出については、あまり議論になりません。不思議ですね。

恐竜時代は、今よりもずっと二酸化炭素濃度が高くて温暖だったと言われています。つまり地球温暖化は生態系破壊にはつながらないと思うのですが…。

まぁ、二酸化炭素は取引対象ですから、取引を活発にしたい気持ちは分かりますけど。
(￣ー￣)

酸性雨から越境大気汚染へ (気象ブックス)

作者: 藤田慎一
出版社/メーカー: 成山堂書店
発売日: 2012/03/26
メディア: 単行本

面白いほどよくわかる地球の寿命―地球温暖化・異常気象・酸性雨…環境破壊の問題点を探る (学校で教えない教科書)

出版社/メーカー: 日本文芸社
発売日: 2020/03/22
メディア: 単行本

「地球温暖化」神話　終わりの始まり

作者: 渡辺正
出版社/メーカー: 丸善出版
発売日: 2012/03/09
メディア: 単行本

タグ：環境問題

2020-03-21 23:56 nice!(28) コメント(0)
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息子が合格した大学から入学案内が届きました！　[4コマ漫画]

ようやく息子が合格した大学から入学案内が届きました。入学手続きに不手際はなかったようで良かったー。

入学式は残念ながらとりやめ。オリエンテーションは大人数が集まることを避け、学科ごとに行われるようです。学生証の交付日も明らかになり、いよいよ大学生になる実感が湧いてきたようです。

ただ、授業開始は新型コロナのせいで４月下旬。一方オリエンテーションは４月上旬。その間どうやって過ごすかカミさんと議論になりました。

引っ越し.png

カミさんは、早く引っ越しをして現地に慣れたほうがいいという意見。一方、私は就職直後に知り合いのいない見知らぬ土地でしばらく過ごした経験から、学校が始まる直前がよいと主張したのですが、一人暮らしをしたことがない箱入り娘のカミさんはまったくピンと来ていない様子。

とりあえず、下宿は確保しているし生活道具は生協で手配してあるので、学校のオリエンテーションに参加してから考えようということになりました。

まだまだ落ち着かない日々が続きそうです。σ（＾＾；

理系大学生活ハンドブック

作者: 淳, 原田
出版社/メーカー: 化学同人
発売日: 2017/02/20
メディア: 単行本

子どもをひとり暮らしさせる! 親の本―大学生を支える物と部屋と心の準備 (主婦の友子育てBOOKS)

出版社/メーカー: 主婦の友社
発売日: 2013/12/18
メディア: 単行本（ソフトカバー）

すぐに役立つ最新対応版! 大学生が狙われる50の危険 (青春新書プレイブックス)

出版社/メーカー: 青春出版社
発売日: 2020/02/04
メディア: 新書

タグ：日常

2020-03-19 23:37 nice!(26) コメント(4)
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息子の大学初訪問＆下宿先を決定！　[4コマ漫画]

この週末と月・火をかけて息子がこの春から行く大学へ訪問してきました。大学生協の生活相談会が月曜日にあったので、そこに参加して下宿先も決めてきました。

下宿先は駅から歩いて５分、大学まで電車で十分のとても良いところに決まりました。街中のすごく便利なところなので、私が住みたいくらいです。

しかし、そんな中でも息子は少し浮かない顔をしています。

大学初訪問.png

そう、コロナのせいで入学のスケジュールが何も決まっていないのです。入学案内も未だ届かず心配性の息子はとっても不安な様子。オリエンテーションから健康診断、クラス分けまで全くの白紙。教科書もどうやって入手してよいか分からないので無理ありません。

まさか入学手続きに不備があったのでは…？などと親まで心配になってきました。(;･∀･)

子どもをひとり暮らしさせる! 親の本―大学生を支える物と部屋と心の準備 (主婦の友子育てBOOKS)

出版社/メーカー: 主婦の友社
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魚を与えるのではなく、サカナの釣り方を教えよう　起業家の父から愛する子へ33の教え

作者: 浦田健
出版社/メーカー: 実業之日本社
発売日: 2018/02/06
メディア: 単行本（ソフトカバー）

タグ：日常

2020-03-17 23:40 nice!(26) コメント(3)
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息子、いよいよエンジニアとしての一歩を踏み出す！！　[3Dプリンター]

合格してから入学手続きや大学生協など、諸々の手続きを本日ようやく終えた我が息子。安心したのか、私の書棚にあったCADの本を取り出して、合格祝いに買い与えたPCにFusion360を入れていじり始めました。

Fusion360操作ガイドベーシック編 2019年版―次世代クラウドベース3DCAD

作者: 三谷大暁
出版社/メーカー: カットシステム
発売日: 2018/11/01
メディア: 単行本

本人曰く「航空宇宙やロボットを作る学部に行くのだからCADくらいは使えるようにならないと」

｡･ﾟ･(ﾉ∀`)･ﾟ･｡

受験が終わって、そのノリで大学数学や高等物理をやるのかと思ったら、すでに頭はモノ作りの方に切り替わっているようです。立派なMakerの血が流れているのが嬉しいぞ！

で、私はホコリをかぶっていた３Dプリンタを至急メンテナンス。ベルトが緩んでいたり、ネジが緩んでいたり色々していたので少し調整をしました。

息子が自分のPCでFusion360を使ってデザインし、自分の手で3Dプリントした出力がこれです。カミさん用のクッキーの型です。｡･ﾟ･(ﾉ∀`)･ﾟ･｡

３Dプリンタも久々に稼働させた割にはきれいに仕上がりました。すっかり気を良くした息子。「大学はじまったら、バイトして自分の３Dプリンタを買おうかな」とつぶやいていました。下宿先でも、３Dプリンタを使うつもりのようです。

よしっ！！今年はすごく久しぶりに親子で Maker Faire に応募してみようかな！
お父さん頑張っちゃうぞ！ p( ｰ`дｰ´)q