息子と一緒に Makers：So-netブログ

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ブログで数式を綺麗に表示するのに「LaTex」が使われていた！　[徒然日記]

制御やAIをやっていると数式を表現したくなるときがあります。今までは画像で貼り付けていたのですが、さすがにかっこ悪い。いろいろなサイトを見ていると、きれいに数式を出しているところがあります。

HTMLソースを見たら、これらのサイトは昔懐かしい LaTeX で記述されていました。びっくり！

その多くは「WordPress」のプラグインだったりするのですが、ブログで利用できる方法がないかなと探してみたところありました！

hatenaブログにmathjax を埋め込む
https://cartman0.hatenablog.com/entry/2016/11/13/034412

このURLのやり方を参考に、So-net ブログにも埋め込んでみました。導入はとっても簡単で、<head>要素に次の一行を追加するだけです。

<script src="https://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js?config=TeX-MML-AM_CHTML" async="" type="text/javascript"> </script>

うまくいくかなー。

次のガウス積分のLaTex表現

\[
\int_{-\infty}^{\infty} e^{-x^{2}} \, dx = \sqrt{\pi}
\]

で、表示される数式がこちら
\[
\int_{-\infty}^{\infty} e^{-x^{2}} \, dx = \sqrt{\pi}
\]

関数 \(f(x)\) の導関数をLaTexで表すと

\[
f’(x) = \lim_{\varDelta x \to 0} \frac{ f(x+\varDelta x) - f(x) }{\varDelta x}
\]

これで表示される数式はこちら、

\[
f’(x) = \lim_{\varDelta x \to 0} \frac{ f(x+\varDelta x) - f(x) }{\varDelta x}
\]

おお、綺麗に出ました！簡単ですね！私にとって、LaTexはCOBOLのような古い技術という印象だったのですが、こんな進化を遂げていたのですねぇ。
(　･∀･)

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タグ：LaTeX HTML

2020-04-29 23:59 nice!(27) コメント(3)
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コロナ下の大学生活は夜間の通信学校？　[4コマ漫画]

厳しい受験を終え、第一志望の大学に受かった息子。楽しい一人暮らしと大学生活が始まるはずだったのですが、この新型コロナのために自宅に釘付け。学内でもコロナが発生したため、授業もネット配信で行うことになりました。

しかし…

コロナ下の大学生活.png

大学側も突然のことだったので、インフラがまったく整っていなかったようです。サーバーダウンでほとんどの人が受けられなかったようで、結局、リアルタイムの講義は諦めて各自時間があるときに講義の録画を見るスタイルになったようです。

それでも昼間はアクセスが集中して動画は見れず。息子はあきらめて夜中に履修する道を選んだようです。早くコロナが収まって大学生らしい生活が送れるようになるといいのですが…。
(´・ω・｀)

「新型コロナ恐慌」後の世界

作者: 渡邉哲也
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発売日: 2020/03/27
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日経サイエンス2020年5月号(特集:新型コロナウイルス/宇宙の化学進化)

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発売日: 2020/03/25
メディア: 雑誌

SUPERサイエンス人類を脅かす新型コロナウイルス

作者: 齋藤勝裕
出版社/メーカー: シーアンドアール研究所
発売日: 2020/06/24
メディア: 単行本（ソフトカバー）

タグ：日常大学生活

2020-04-28 23:59 nice!(26) コメント(0)
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SPRESENSE とホール素子でモーターの回転数を計ってみる（２）　[ロボット]

SPRESENSEで回転数を測るための環境は整ったので、今回は実際に測定をしてみたいと思います。

まずはスケッチから。モーターを analogWrite で駆動して、ホール素子の電圧の立ち上がりを割り込みでキャッチして回転数をカウントしています。なるべく誤差が出ないように回転数の測定は１０秒間と長めに行っていました。

モーターは供給電圧が低い状態では、ギアの駆動抵抗が高くて動かせないので、5msec フル電圧で動かすという小技を使っています。

#define AIN01 20
#define AIN02 21
#define AIN11 18
#define AIN12 19
#define DASH 5

#define DET_PIN_1 14
#define DET_PIN_2 15
#define MEASURE_TIME 10

static uint16_t cnt_1 = 0;
static uint16_t cnt_2 = 0;
static uint8_t level = 5;
static boolean accel = true;
static boolean finish = false;

void count_1() {
  ++cnt_1;
}

void count_2() {
  ++cnt_2;
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  pinMode(DET_PIN_1, INPUT_PULLDOWN);
  pinMode(DET_PIN_2, INPUT_PULLDOWN);

#ifdef INA219
  ina219.begin();
#endif

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(DET_PIN_1), count_1, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(DET_PIN_2), count_2, RISING);
}


void motor_drive(uint8_t n, bool cw) {

  if (n > 255) n = 255;
  if (n <   0) n =   0;

#ifdef DASH
  if (n < 200) {
    if (cw) analogWrite(AIN01, 255);
    else    analogWrite(AIN02, 255);
    if (cw) analogWrite(AIN11, 255);
    else    analogWrite(AIN12, 255);
    delay(DASH);
  }
#endif

  if (cw) {
    analogWrite(AIN01, n);
    analogWrite(AIN02, 0);
    analogWrite(AIN11, n);
    analogWrite(AIN12, 0);

  } else {
    analogWrite(AIN01, 0);
    analogWrite(AIN02, n);
    analogWrite(AIN11, 0);
    analogWrite(AIN12, n);
  }
}

void countingRot(int n) {
    static unsigned long mtime;
    interrupts();
    mtime = millis();
    sleep(MEASURE_TIME);
    mtime = millis() - mtime;
    noInterrupts();
    Serial.print(String(n) + ",");
    Serial.print(String(mtime) + ",");
    Serial.print(String(cnt_1) + ",");
    Serial.println(String(cnt_2));
    cnt_1 = 0;
    cnt_2 = 0;
}

void loop() {
  int i = 0;
  unsigned long mtime;

  do {
    motor_drive(i, true);
    countingRot(i);
    i += 5;
  } while (i <= 250);

  i = 255;
  do {
    motor_drive(i, true);
    countingRot(i);
    i -= 5;
  } while (i >= 0);

  i = 0;
  do {
    motor_drive(i, false);
    countingRot(i);
    i += 5;
  } while (i <= 250);

  i = 255;
  do {
    motor_drive(i, false);
    countingRot(i);
    i -= 5;
  } while (i > 0);

  while(1);

}

測定時のログ出力の様子です。左から、PWM出力値、測定時間（ms)、左モーター回転数、右モーター回転数です。

気になる実際の測定値はこちら。まず時計方向、反時計方向の測定値です。

左右のモーター間の回転数のばらつきは想定したよりもありませんでしたが、時計方向と反時計方向の違いが顕著です。これは恐らく電気系の問題ではなく、ギヤなどメカ的な問題かも知れません。いずれにしても制御のときは考慮する必要がありそうですね。

あと長時間測定をしていたので、バッテリーの供給電力の問題が出るかなと思ったのですが思いの外、違いはなさそうです。（バッテリーにもよるとは思いますが…）

次はセンサー処理について検討をしていきたいと思います。
(　･ิω･ิ)

SONY SPRESENSE メインボード CXD5602PWBMAIN1

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メディア: Tools & Hardware

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タグ：Spresense motor DRV8835 THS119 NJM2115D

2020-04-26 23:59 nice!(24) コメント(2)
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SPRESENSE とホール素子でモーターの回転数を計ってみる（１）　[ロボット]

SPRESENSEでモーターの続きです。前回、ホール素子でモーターの回転数を計るための回路を検討してみました。今回はいよいよそれを倒立振り子のメカに組み込んでみました。

ホール素子のホルダーは３Dプリンタで作成しました。アームとパーツの二つの部品で構成されています。格安のオンボロ３Dプリンタですが、ちょっとした工作をするには便利です。

ホルダーにホール素子を両面テープで貼り付けます。

これを倒立振り子のメカに組み付けます。車輪に 1cm x 1cm のテープ磁石をつけます。あまり幅が大きいと間違ってカウントしてしまうので磁石の大きさは重要です。

NJM2115Dは、オペアンプを２回路内蔵していますので、ホール素子のアンプ回路を次のようにくみ上げました。

スライド4.PNG

一生懸命書いたのですが、分かりにくくなってしまったので回路図も示します。＾＾；

スライド5.PNG

ブレッドボードに実際に組み上げたのがこちらです。図よりも見やすいかも…

SPRESENSE側の接続は次のようになっています。

実際に動かしてみたところ、順調にカウントしてくれてました。

次は、計測用のスケッチを書いて回転数を計測をしてみたいと思います！
( ｰ`дｰ´)

SONY SPRESENSE メインボード CXD5602PWBMAIN1

出版社/メーカー: スプレッセンス(Spresense)
メディア: Tools & Hardware

SODIAL(R) 10 x 3ピンユニポーラホール効果センサ磁気検出器2.5,20V

出版社/メーカー: SODIAL
メディア: その他

JRC(新日本無線) 2回路低雑音オペアンプ NJM5532DD (5個セット)

出版社/メーカー: JRC(新日本無線)
メディア:

Longruner　5個セット　arduino用　電圧DC　5V　ステッピングモーター+28BYJ-48　ULN2003ドライバテストモジュールボード　電作キット　LK67

出版社/メーカー: Longruner
メディア:

タグ：Spresense THS119 DRV8835 NJM2115D motor

2020-04-24 23:59 nice!(29) コメント(0)
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新型コロナと共存する未来　 [トンデモ学説]

いつもクオリティの高い科学記事を提供してくれている「ナゾロジー」さんから、背筋が寒くなるような記事があがっていました。

新型コロナの「遺伝指紋」を作成した結果、日本にヨーロッパ型が侵入したことが判明
https://nazology.net/archives/57448

表題については、まぁ”知ってた速報”なのですが、恐ろしいのはこの記事の後半です。なんと、この新型コロナの変異速度が指数関数的に早くなっているというのです。

これが意味するのは、ワクチンが出来たとしても、その頃にはまったく異なるウイルスになっていて、役に立たないかも知れないということです。

これだけ変異速度が早いのは潜伏・生存期間が長いのと関係していると思います。潜伏・生存期間が長ければ異なるコロナに罹患しやすくなり、それらが体内で混じり合い新しい型のコロナに変異するからです。

しかし、これに対してナゾロジーさんは、すばらしい洞察をされています。

「感染しても無症状になる型」がウイルスどうしの内戦に勝利した場合、それは人類にとっても勝利と言えるからです。ですが特定の型に援助を行い「ウイルスをもってしてウイルスを倒す」戦略は、つまるところウイルスとの共存です。

私もこの考え方に全く同意です。

問題はどうやって「感染しても無症状になる型」を支援するかという点です。私は、この戦略の鍵になるのは、日本やアメリカで新型コロナに効果があると投与されている「アビガン」、「オルベスコ」や「レムデシビル」といった薬たちだと思っています。

これらの薬は、当然ですが、症状を発生させる新型コロナを対象に投与されます。一方、無症状コロナは、投薬されることなく、場合によっては隔離もされずに人々の間を自由に行き来をして生き残っていきます。

生き残った無症状コロナが変異を続け、有毒コロナよりも強い感染力を身につければ、この生存競争の中で圧倒的に有利になり、一旦、今回の流行は収まるかも知れません。

しかし、その代償として、人の中でコロナは常に変化を続け、ある時突然凶暴化し、数年に一度、殺人的な風邪が人類を襲うことになるでしょう。

これは長い長い戦いになりそうです。これからは、どこへ行くにも、誰かに会うときも、事前のコロナ検査が必要になるかも知れません。オフィスで仕事、飲み屋で打ち上げというのは過去のものになりそうですね。
(´・ω・｀)

「新型コロナ恐慌」後の世界

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タグ：新型コロナ

2020-04-22 23:33 nice!(29) コメント(2)
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【備忘録】3Dプリンタ（Prusa i3）のノズル（プリントヘッド）交換の仕方　 [3Dプリンター]

ここのところ、３Dプリンタの稼働率が高いのですが、今日動かしたらプリント品質がひどいことになっていました。動いているところを観察するとノズルにPLAが張り付いてしまっていて、プリントが台無しになっています。

そこでノズルを交換しようと思ったのですが、すっかりやり方を忘れてしまい、いろいろ試行錯誤をしてしまったので、次回のために備忘録としてここにノズルの交換の仕方を残しておくことにしました。

■ステップ１■
まずエクストルーダーを分解し、ノズルを固定している六角ビスを外します。

■ステップ２■
ノズルを取り出します。

■ステップ３■
冷えたままではPLAでノズルが固定されてしまっているので、PLAが溶ける温度まで温めます。

■ステップ４■
溶けたあたりを見計らってノズルを回して外します。やけどしないように注意しましょう。

■ステップ５■
一旦冷えたら新しいノズルを取り付けます。

■ステップ６■
エクストルーダをまた組み上げて試し印刷します。

出来上がりはこんなに違います。

やっぱり新しいノズルは気持ちいいですね。
( ^ω^ )

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タグ：Prusa i3 3Dプリンタ

2020-04-20 23:59 nice!(26) コメント(2)
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【コロナ予防】しゃべる時にマスクを外す人がいるのはなぜなのか？　[4コマ漫画]

先日、娘が食料の買い出しに行ってくれときにこんなことがことがあったようです。

マスク.png

これ、あるあるですよねー。比較的お年寄りに多いように思うのですが、しゃべる時にマスクを外す人、いますよねぇ。

花粉症をもっている人にとってはマスクは慣れたものですが、お年寄りは花粉症をもっていない人が多いので、マスクに慣れていないのでしょうね。コロナは油断大敵なので、お年寄りの方々もマスクに慣れていただかないと。

しかし、ここにきてコロナが一気に広がってきていますね。私も買い出しに出た時は、洗顔・手洗いを忘れずに徹底したいと思います！
(　･ิω･ิ)

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タグ：日常コロナ

2020-04-18 23:59 nice!(29) コメント(0)
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【備忘録】SPRESENSE でホール素子「THS119」を使う場合の注意点　 [ロボット]

SPRESENSEに限った話ではないのですが、ホール素子「THS119」を使う場合に少しはまったので、その注意点を備忘録として残しておきます。

THS119をSPRESENSEで扱うための回路は前回紹介しましたが、SPRESENSEには、次のように接続しました。

スライド2.PNG

スケッチは次のような極めて簡単なものです。

#define DET_PIN 21

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(DET_PIN, INPUT_PULLDOWN);

  sleep(1);
}

unsigned long n = 0;
void loop() {
  int val = digitalRead(DET_PIN);
  if (val == HIGH) {
    Serial.println(String(n));
  }
  ++n;
}

当初なるべく車輪の中心から遠いところでカウントしたいと思い（測定間隔が稼げるので）、テープ磁石の端でカウントしようと思ったのですが、まったくセンスしません。