【Neural Network Console】まだ続くよLSTM、さらに OutputGate を追加してみた

LSTMに到達するまであと一息です。今回は "Output Gate" を追加します。





"Output Gate" は、Sigmoidでゲーティングされた”結合入力"の迂回路と"積算出力"との積になっています。これによって過去の"積算出力"と"結合入力"の相関の強い結果が出力されます。





その結果は次のラインに渡され、入力データと直前の結果をあわせることにより、それ以降の層、積算層、”Output Gate" は、より精度の高い結果が得られるようになることが期待されます。





ということで学習をさせました。





評価結果はというと、、、





だいたい96% であまり変わらない…どころか、若干悪化しています。う～ん、これでは良いのかどうなのかよく分からないですね。

ということで例によって最終段を Convolution 層に変えて各時間軸での出力を画像化してみたいと思います。





学習結果は収束しました。





結果はこのようになりました。





改善具合は明らかですね。各時間軸で入力をうまく選別し、より相関の強い出力だけを出力できるようになっているようです。

次は、いよいよLSTM完結編です！😉
(￣ー￣)

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タグ：LSTEM Neural Network Console

【Neural Network Console】LSTMを理解するため、さらに InputGate を追加してみた！

前回、過去の学習結果を記憶するための "Cell State" を追加しました。今回はそれにさらに "Input Gate" を追加しました。





Input Gate は、入力を選択的に取り込む役割を担います。これによって、Cell State が相関度の低い入力でも書き換わってしまうのを防ぐことができます。





学習結果は収束しました。





結果を見てみましょう。





認識率は 96% で前回とあまり変化はありません。どのような改善効果があったのか良くわからないので、前回と同じく、各時間軸での結果を画像化してみました。例によって最終段を コンボリューションレイヤーに置き換えます。





学習結果は収束しました。





それでは結果を見てみます。





前回に比べると、それらしい輪郭が出ています。入力を選択的に取り込んだ結果でしょう。こうやって、一つ一つ動かしてみるとそれぞれのレイヤーの作用がよく分かるのでいいですね！😃
（＾＾）

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タグ：LSTM Neural Network Console

【Neural Network Console】LSTMを理解するため Elman_net に Cell State を追加してみた

Elman_net をこれから少しずつ LSTM に近づけていきたいと思います。今回は Elman_net に ”Cell State” を追加して、その振る舞いを調べてみたいと思います。

ソニー小林師匠によると、”Cell State” は「過去の出力を足しながら保持し、遠い過去の記憶の消失を防ぐ」役割をもっており各時間軸の出力を加算していくレイヤーです。

で早速、見よう見真似でネットワークを作ってみたのですが、エラーが出てしまいました。





いろいろと試行錯誤してみたところ、新しく追加した "Delay_2" の”Size”を (1, 28) と指定することで、解決しました。





さて、このネットワークを学習させてみます。





うまく収束しました。評価結果を確認します。





認識率は 96% になりました。前回は 93% だったので 3% 向上しました。

前回と同じように、このネットワークの各時間軸の出力結果を画像で出力してみたいと思います。次のようなネットワークを作りました。





学習をさせるとうまく収束しました。





結果を見てみましょう。





前回と違って数字が崩れています。これは加算レイヤーに各時間軸の学習結果が蓄積したためだと思われます。画像をよく見ると、推論方向となる縦に白が多いところは、結果も白くなっていますので、加算レイヤーが大きく影響していることが見受けられます。


今回の実験では、加算レイヤー（Cell State）を追加すると各時間軸の結果に大きく影響することがわかりました

まぁ、画像をスリットで見せられて、最終的に ”これなんだ？” という予測の仕方なので、当然の結果と言えるでしょう。やはりLSTMを扱うには音などの時系列データを使う方がわかりやすいのかなぁ。もうちょっと進め方考えるか…🤨
(´・ω・｀)

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タグ：LSTM Neural Network Console

【Neural Network Console】LSTMを理解するため Elman_net を理解する

組込AIだと、時系列データを処理することが多いので、時系列データを扱えるニューラルネット "LSTM" について、NNCのソニー小林師匠の動画を見て勉強しました。





NNCは動画が充実していて本当に助かります。NNL (Nnabla) はもう少しなんとかならんですかねぇ…

で、この動画で、 LSTM を理解するには、Elman_net を理解するのがよろし！と師匠が言っているので、Elman_net を試してみました。見よう見真似で組んでみたネットワークがこちら。





ここで、"RecurrentInput", "Slice" といったレイヤーが新顔なのでちょっと戸惑います。

■　ReccurentInput の説明
ReccurentInput は、Reccurent Neural Network のループの開始位置を指定します。
Axisは Time ループの軸を指定し、Time ループは Axis で指定された軸の長さになります。

(1,28,28) の長さの画像は 各行 (1,28) の一次元データを28回ループする形になりますので、Axis は "1" を指定します。

■　Slice の説明
Slice は配列の一部を抜き出します。


Start
抜き出す配列の開始位置を指定します。
Stop
抜き出す配列の終了位置を指定します。
Step
抜き出す配列の間隔を指定します。
例えば、"3, 48, 64" の画像の中心 "24 x 32" の縦横2ピクセル毎を抜き出す場合、
開始位置 "0, 12, 16" 、終了位置 "3, 36, 48" 、間隔"1, 2, 2" を指定します。

ここでは最終結果の一次元の28個の数列の結果、 "1, 1, 28" のデータが取り出せればよいので、開始位置は "0, 27, 0"、終了位置は ”1, 28, 28" を指定します。

テスト用のデータセットは、MNIST の ”4,9” 判別用のデータセットを使ってみました。学習の結果です。





多少ばらついていますが、収束しているようです。結果を見てみます。





だいたい93%といったところですね。
一通り動かすことができたので、なんとなく理解が深まりました。

と、ここまでは教えてもらったことを試してみただけなので、あまり面白くありません。

せっかくなら Elman_net の各時間軸の出力結果を画像にして出力してみたいと思います。試しに次のようなネットワークを組んでみました。





学習をさせてみると綺麗な曲線となりました。これは結果が期待できます。





こちらが出力結果です。





おお、なかなかよい感じで出力が得られました。NNCだとこのようなことも簡単に試せるのでいいですね。 😀
（＾＾）／～

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タグ：LSTM Neural Network Console Elman_net

【悲報】新型コロナの抗体は長続きしない可能性…

中国は前回のコロナ大流行を隠蔽したことで世界から大バッシングを受けたためか、最近は積極的に情報公開をするようになってきました。同じことを繰り返さないという意思を感じるのは良いことですね。

そんな中、中国医学会から気になる報告が…。



コロナ無症状感染、回復期の免疫レベル大きく低下か 研究
https://www.afpbb.com/articles/-/3289214


要約すると、コロナに罹患した患者の６割から８割は、２ヶ月後にはその抗体が減少していることが分かったという報告です。

だいぶ前からそのような指摘はありましたが、それが定量的に示された形になりました。


【解説】 新型ウイルスには２度感染する？　免疫についていま分かっていること
https://www.bbc.com/japanese/features-and-analysis-52451012


ワクチンが出来たとしても、それが果たして効果的なのか怪しくなってきました。来年のオリンピックは開催できるのかなぁ…。

しかも、今回、無症状の人はコロナに対する免疫応答が弱いことも分かったようです。つまり人によっては無害だが、別の人に対しては激しく反応するということですね。まるでアレルギーのようです。そう考えると喘息の薬が効いたというのも納得できます。

無症状だからと安心もできません。ウイルスは別のウイルスと交じると変異していくことを考えると、無症状コロナが型の違うコロナと混じったとたんに激しく反応することも考えられます。
（n;‘Д‘))η


世の中は次第に日常に戻りつつありますが、コロナ前の生活には完全に戻れないかも知れませんね。

グローバル化が叫ばれていた２１世紀ですが、アフターコロナの世界は、身近なコミュニティで出来る限り充足する社会が理想となりそうです。手始めに菜園でもやろうかな…
(´・ω・｀)

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コロナショック・サバイバル　日本経済復興計画 (文春e-book)

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タグ：新型コロナ

【技術書作成の強い味方！】「Re:VIEW starter」 に辿り着くまで

仕事でちょっとした技術書を作らねばならず、”github でコンテンツを管理できて、印刷用に出力できる超見栄えのいいドキュメントツールはないかな” と探していたところ、「Re:VIEW」というツールを見つけました。



https://github.com/kmuto/review


早速、Rubyをインストールして Re:VIEW を入れてみました。確かに見栄えはいい。しかし、自分好みにレイアウトに少しだけ変更したいなと思っても、サンプルもほとんどなく手も足も出ません。

それならばと、「vivlostyle」という HTML+CSS で組版ができるツールを見つけたました。ブラウザベースで編集できて印刷レベルにも耐えられるということで、なんか良さそうです。



https://vivliostyle.org/ja/


が、実際に使ってみると、ソースがHTMLなので、変更管理が簡単ではありません。しかも、私がやりたいのは章の見出しにちょっとした飾りをつけるとかその程度。それでHTML+CSSは大げさです。

TeXをベースとしたRe:VIEWはコンテンツの管理には最適なので、Re:VIEW+CSS組版のものも試してみましたが、思うようなアウトプットができず…（私の使い方が悪いのだと思いますが）

で、途方に暮れWORDで作るか？と諦めかけていたところに、私のRe:VIEWに対するぼやきのツイートに @_kauplan さんから返信がありました。（なぜか返信が通知されず、気付くのが遅れました。失礼しました…）

Re:VIEWよりもわかりやすいもの、あります。https://t.co/4QnW80nXuR
まあ、これでも初見の人には厳しいことありますが。

— カウプラン機関極東支部@新刊執筆開始 (@_kauplan) June 17, 2020

それでは使ってみようということで早速試してみました。最初に次のサイトにアクセスしウィザード形式で質問に答えていきます。



https://kauplan.org/reviewstarter/


このウィザードの中で所望していた簡単なレイアウトの変更もできます。





最後のページにReVIEWのファイルをコンパイルする方法が記述されています。





早速ドキュメントのプロジェクトをダウンロードし、ReVIEW文書を作ってみました。私のマシンには、Dockerがインストールされていますので、Dockerを使ってコンパイルしてみました。

$ cd taro-meets-review
$ docker run --rm -v $PWD:/work kauplan/review2.5 /bin/bash -c "cd /work; rake pdf"
rake aborted!
No Rakefile found (looking for: rakefile, Rakefile, rakefile.rb, Rakefile.rb)
/var/lib/gems/2.5.0/gems/rake-13.0.1/exe/rake:27:in `'
(See full trace by running task with --trace)

が、”Rakefileがねぇ！”と言われて弾かれてしまいます。

そこで、docker ではなく、docker-compose を使ってみたらどうかなと思い、"taro-meets-review"ディレクトリに次の２つのファイルを追加しました。

■ Dockerfile

FROM kauplan/review2.5

■ docker-compose.yml

version: '3'
services:
  review:
    volumes:
      - .:/work
    build: .
    working_dir: /work
    ports:
      - "127.0.0.1:18000:18000"

上記の２つのファイルを保存し、docker-compose でコンパイルしてみました。メッセージが沢山出てくるので、うまく動いたようです。

$ cd taro-meets-review
$ docker-compose run --rm review rake pdf
compiling chap00-preface.tex
compiling chap01-starter.tex
WARN: warning: duplicate ID: tw-icon (#)
compiling chap02-faq.tex
compiling chap99-postscript.tex
... snip ...
[pdfmaker]$ /usr/bin/ruby2.5 /work/lib/hooks/beforetexcompile.rb /work/taro-meet
s-review-pdf /work

mktexpk: /root/.texlive2017/texmf-var/fonts/pk/ljfour/public/boisik/bskarr10.480
pk already exists.

1420345 bytes written

ディレクトリを見ると、”taro-meets-review.pdf” が出来上がっています。中身を見ると指定したデザインのドキュメントが出来ていました！ラクチンだぁ…





ここまで辿り着くのにだいたい２時間と少し（ほとんどDockerイメージのダウンロードの時間ですが）最初からこれに出会えていれば、時間を無駄にしなかったのになぁ…　

でも、これでようやくコンテンツ作りに集中できます！😅
（＾＾）／～

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タグ：電子出版 review

【コロナ禍】まだまだ続くよ在宅勤務

最近、なんだかんだで２週間に一回くらいに会社に出社しています。まだまだ出社が制限されていることもあり、普段にくらべると会社はガラガラなのですが、でも少しずつ日常に戻りつつあるなと感じます。

しかし、コロナが解決していないので、密にならないようオフィスをシェアリング化するという話がもちあがっていました。今日、久しぶりにマネージャーと顔をあわせたので、その様子を聞いてみました。





ということでオフィスのスペース不足のため、しばらく私の在宅勤務ライフは続きそうです。そのうち在宅で仕事できる人は基本在宅勤務って感じになりそうだなぁ。😉
(￣ー￣)b

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タグ：日常 仕事

【SPRESENSE】BMI160用のセンサーフュージョン・フィルターを検討する（２）

前回、SPRESENSEでセンサーフュージョン用のフィルターを検討しましたが、グラフでは効果がよく分からないので、今回は少し工夫をこらして Processing で表示しながら反応を見ることにしました。





Processingで作ったプログラムのグラフィック画面を次のようにしてみました。





Spresense のスケッチは次のようなものです。前回のものと出力形式以外は全く変わっていません。

#include <Wire.h>
#include <math.h>
#include <BMI160Gen.h>
#include <Kalman.h>
#include <MadgwickAHRS.h>

#define PRINT_PROCESSING

#define BAUDRATE  115200
#define SENSE_RATE   100
#define GYRO_RANGE   250
#define ACCL_RANGE     2

#define deg_to_rad(a) (a/180*M_PI)
#define rad_to_deg(a) (a/M_PI*180)

Kalman kalmanRoll;
Kalman kalmanPitch;
Madgwick madgwick;

float convertRawGyro(int gRaw) {
  // ex) if the range is +/-500 deg/s: +/-32768/500 = +/-65.536 LSB/(deg/s)
  float lsb_omega = float(0x7FFF) / GYRO_RANGE;
  return gRaw / lsb_omega;  // deg/sec
}

float convertRawAccel(int aRaw) {
  // ex) if the range is +/-2g ; +/-32768/2 = +/-16384 LSB/g
  float lsb_g = float(0x7FFF) / ACCL_RANGE;
  return aRaw / lsb_g;
}

static float gyro_roll = 0, gyro_pitch = 0, gyro_yaw = 0;
static float comp_roll = 0, comp_pitch = 0;
static unsigned long last_mills = 0; 
void print_roll_pitch() 
{
     
  // read raw accl measurements from device
  int rawXAcc, rawYAcc, rawZAcc; // x, y, z
  BMI160.readAccelerometer(rawXAcc, rawYAcc, rawZAcc);
  float accX = convertRawAccel(rawXAcc);
  float accY = convertRawAccel(rawYAcc);
  float accZ = convertRawAccel(rawZAcc);

  float rad_a_roll = atan2(accY, accZ);
  float rad_a_pitch = atan2(-accX, sqrt(accY*accY + accZ*accZ));
  float accl_roll = rad_to_deg(rad_a_roll);
  float accl_pitch = rad_to_deg(rad_a_pitch);

  // read raw gyro measurements from device
  int rawRoll, rawPitch, rawYaw; // roll, pitch, yaw
  BMI160.readGyro(rawRoll, rawPitch, rawYaw);
  float omega_roll  = convertRawGyro(rawRoll);
  float omega_pitch = convertRawGyro(rawPitch);
  float omega_yaw   = convertRawGyro(rawYaw);
  
  unsigned long cur_mills = micros();
  unsigned long duration = cur_mills - last_mills;
  last_mills = cur_mills;
  double dt = duration / 1000000.0; // us->s  
  if (dt > 0.1) return;

  // Gyro data
  gyro_roll  += omega_roll  * dt; // (ms->s) omega x time = degree
  gyro_pitch += omega_pitch * dt;
  gyro_yaw   += omega_yaw   * dt;
  
  // Complementary filter data
  comp_roll  = 0.93 * (comp_roll  + omega_roll  * dt) + 0.07 * accl_roll; 
  comp_pitch = 0.93 * (comp_pitch + omega_pitch * dt) + 0.07 * accl_pitch; 

  // Kalman filter data
  float kalm_roll  = kalmanRoll.getAngle(accl_roll, omega_roll, dt);
  float kalm_pitch = kalmanPitch.getAngle(accl_pitch, omega_pitch, dt); 

  // Madgwick filter data
  madgwick.updateIMU2(omega_roll, omega_pitch, omega_yaw, accX, accY, accZ, dt);
  // madgwick.updateIMU(omega_roll, omega_pitch, omega_yaw, accX, accY, accZ);
  float madw_roll  = madgwick.getRoll();
  float madw_pitch = madgwick.getPitch();
  float madw_yaw   = madgwick.getYaw();

#ifdef PRINT_PROCESSING
  static int n = 0;
  if (n != 50) {
    ++n; return; 
  }
  n = 0;

  Serial.print(accl_roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print(accl_pitch);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_yaw);
  Serial.print(",");
  Serial.print(gyro_roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print(gyro_pitch);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_yaw);
  Serial.print(",");
  Serial.print(comp_roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print(comp_pitch);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_yaw);
  Serial.print(",");
  Serial.print(kalm_roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print(kalm_pitch);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_yaw);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_pitch);
  Serial.print(",");
  Serial.print(madw_yaw);
  Serial.print(",");
#endif
  Serial.println();
}


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  BMI160.begin(BMI160GenClass::I2C_MODE);
  madgwick.begin(SENSE_RATE);

  BMI160.setGyroRate(SENSE_RATE);
  BMI160.setAccelerometerRate(SENSE_RATE);
  BMI160.setGyroRange(GYRO_RANGE);
  BMI160.setAccelerometerRange(ACCL_RANGE);

  BMI160.autoCalibrateGyroOffset();
  BMI160.autoCalibrateAccelerometerOffset(X_AXIS, 0);
  BMI160.autoCalibrateAccelerometerOffset(Y_AXIS, 0);
  BMI160.autoCalibrateAccelerometerOffset(Z_AXIS, 1);

  delay(100);

  /* Set kalman and gyro starting angle */
  int rawXAcc, rawYAcc, rawZAcc;
  BMI160.readAccelerometer(rawXAcc, rawYAcc, rawZAcc);
  float accX = convertRawAccel(rawXAcc);
  float accY = convertRawAccel(rawYAcc);
  float accZ = convertRawAccel(rawZAcc);
  
  float roll  = rad_to_deg(atan(accY / accZ));
  float pitch = rad_to_deg(atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)));

  // Set starting angle
  kalmanRoll.setAngle(roll); 
  kalmanPitch.setAngle(pitch);
  gyro_roll  = comp_roll  = roll;
  gyro_pitch = gyro_pitch = pitch;
}

void loop() {
  print_roll_pitch();
}

Processing のスケッチは次のようになっています。

import processing.serial.*;
Serial myPort;  // Create object from Serial class

float [] Acc = new float[3];
float [] Gyr = new float[3];
float [] Cmp = new float[3];
float [] Klm = new float[3];
float [] Mdw = new float[3];

int lf = 10; // 10 is '\n' in ASCII
byte[] inBuffer = new byte[1024];

PFont font;
final int VIEW_SIZE_X = 1100, VIEW_SIZE_Y = 600;

void settings() {
  size(VIEW_SIZE_X, VIEW_SIZE_Y, P3D);
}  

void setup() {
  myPort = new Serial(this, "COM15", 115200); 
  font = loadFont("CourierNew36.vlw"); 
}


void readSensors() {
  if(myPort.available() > 0) {
    if (myPort.readBytesUntil(lf, inBuffer) > 0) {
      String inputString = new String(inBuffer);
      String [] inputStringArr = split(inputString, ',');
      
      Acc[0] = float(inputStringArr[0]);
      Acc[1] = float(inputStringArr[1]);
      Acc[2] = float(inputStringArr[2]);
      Gyr[0] = float(inputStringArr[3]);
      Gyr[1] = float(inputStringArr[4]);
      Gyr[2] = float(inputStringArr[5]);
      Cmp[0] = float(inputStringArr[6]);
      Cmp[1] = float(inputStringArr[7]);
      Cmp[2] = float(inputStringArr[8]);
      Klm[0] = float(inputStringArr[9]);
      Klm[1] = float(inputStringArr[10]);
      Klm[2] = float(inputStringArr[11]);
      Mdw[0] = float(inputStringArr[12]);
      Mdw[1] = float(inputStringArr[13]);
      Mdw[2] = float(inputStringArr[14]);
    }
  }
}


void normalize3DVec(float [] vector) {
  float R;
  R = sqrt(vector[0]*vector[0] + vector[1]*vector[1] + vector[2]*vector[2]);
  vector[0] /= R;
  vector[1] /= R;  
  vector[2] /= R;  
}


void buildBoxShape() {
  //box(60, 10, 40);
  noStroke();
  beginShape(QUADS);
  
  //Z+ (to the drawing area)
  fill(#00ff00);
  vertex(-30, -5, 20);
  vertex(30, -5, 20);
  vertex(30, 5, 20);
  vertex(-30, 5, 20);
  
  //Z-
  fill(#0000ff);
  vertex(-30, -5, -20);
  vertex(30, -5, -20);
  vertex(30, 5, -20);
  vertex(-30, 5, -20);
  
  //X-
  fill(#ff0000);
  vertex(-30, -5, -20);
  vertex(-30, -5, 20);
  vertex(-30, 5, 20);
  vertex(-30, 5, -20);
  
  //X+
  fill(#ffff00);
  vertex(30, -5, -20);
  vertex(30, -5, 20);
  vertex(30, 5, 20);
  vertex(30, 5, -20);
  
  //Y-
  fill(#ff00ff);
  vertex(-30, -5, -20);
  vertex(30, -5, -20);
  vertex(30, -5, 20);
  vertex(-30, -5, 20);
  
  //Y+
  fill(#00ffff);
  vertex(-30, 5, -20);
  vertex(30, 5, -20);
  vertex(30, 5, 20);
  vertex(-30, 5, 20);
  
  endShape();
}


void drawCube(int n, float vec[]) {  
  pushMatrix();
    translate(n, 450, 0);
    scale(3,3,3);
    
    rotateX(HALF_PI * vec[0]);
    rotateZ(HALF_PI * -vec[1]);
    
    buildBoxShape();
  popMatrix();
}

void draw() {  
  readSensors();
  normalize3DVec(Acc);
  normalize3DVec(Gyr);
  normalize3DVec(Cmp);
  normalize3DVec(Klm);
  normalize3DVec(Mdw);
  
  background(#000000);
  fill(#ffffff);

  textFont(font, 24);
  text("Sensor Fusion Test using Spresense with BMI160", 180, 100);
  
  textFont(font, 18);
  text("Accelerometer :\n" + Acc[0] + "\n" + Acc[1], 50, 180);
  drawCube(150, Acc);

  text("Gyroscope :\n" + Gyr[0] + "\n" + Gyr[1], 250, 180);
  drawCube(350, Gyr);
  
  text("Comp. Filter :\n" + Cmp[0] + "\n" + Cmp[1], 450, 180);
  drawCube(550, Cmp);

  text("Kalman Filter :\n" + Klm[0] + "\n" + Klm[1], 650, 180);
  drawCube(750, Klm);
  
  text("Madgwick Filter :\n" + Mdw[0] + "\n" + Mdw[1], 850, 180);
  drawCube(950, Mdw);
}

百聞は一見にしかず、ぜひ動画で見てみてください。どのフィルタがどのような性質を持っているかグラフィックで見てみるとひと目で分かります！ 😀
（＾＾）／～

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倒立振子で学ぶ制御工学

• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2017/03/03
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

SONY SPRESENSE メインボード CXD5602PWBMAIN1

• 出版社/メーカー: スプレッセンス(Spresense)
• メディア: Tools & Hardware

SODIAL 6軸レートジャイロ BMI160 6自由度重力加速度センサー モジュールIIC SPIブロード

• 出版社/メーカー: SODIAL
• メディア: その他

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タグ：倒立振子 Spresense BMI160

日本で「スターウォーズ計画」が復活か！？

スカパーが「レーザーを使って宇宙ゴミを撃ち落とす衛星」の開発を行うという発表がありました。JAXAや理化学研究所も参加するそうです。



レーザーで宇宙ごみを撃ち落とす人工衛星、スカパーが開発へ
https://www.itmedia.co.jp/news/articles/2006/11/news146.html


この計画を聞いて真っ先に思い出したのは、８０年代当時のレーガン大統領が発表した「スターウォーズ計画」。これを聞いたときに真っ先に思ったのは宇宙戦艦ヤマトに出てきた「反射衛星砲」。やっぱアメリカってすげー国だなぁと、子供心に思ったものです。



「戦略防衛構想」（「スターウォーズ計画」）
https://ameblo.jp/worldhistory-univ/entry-12111507102.html


しかし、ほどなくしてソ連が崩壊。結局「スターウォーズ計画」は日の目を見ることはありませんでした。

時は流れて三十年。まさか同じようなコンセプトの計画が日本から出てくるとは。当時の日本の宇宙開発レベルを考えると、”ここまで来たか！”と目頭が熱くなる思いです。しかも平和目的なのが日本らしいですね。





しかし、スカパーがこんなことするなんて驚きです。今やテレビもレガシーメディアになりつつあるので、新しい事業展開を考えているのですね。やっぱり2020年代最もアツいのは宇宙かなぁ。🤔
(。-`ω-)ン

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CanSat―超小型模擬人工衛星―

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2014/08/23
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

人工衛星をつくる−設計から打ち上げまで−

• 作者: 宮崎 康行
• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2011/11/25
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

太陽衛星モデル小型飛行機ソーラープレーンミニパズル創造科学教育スクールキッズ日曜大工ハイテクおもちゃ平面ギフトの装飾

• 出版社/メーカー: AJWOW
• メディア: その他

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タグ：衛星 宇宙

【緊急事態宣言終了も】仕事やべぇ終わらねぇ【個人的緊急事態】

緊急事態宣言が終了とともに、６月から仕事が増えてきました。（まだ在宅勤務は続いているのですけど）趣味に避ける時間もいよいよなくなってきて、締め切りに追われる毎日が戻ってきたみたいです。

というより調子のいい返事ばっかりして、仕事が溜まるまで放っておいた私が悪いんですけどね。





しかし、今週中にこの仕事量こなせるかなぁ。しかも町内会の会長とかやるはめになってしまったので、その仕事もこなさないといけないし。いよいよ、ここに個人的緊急事態を宣言させていただきます！😤
(｀･ω･´)っ

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なぜ、あなたの仕事は終わらないのか スピードは最強の武器である

• 作者: 中島聡
• 出版社/メーカー: 文響社
• 発売日: 2016/06/08
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やめるだけで成果が上がる 仕事のムダとり図鑑

• 作者: 岡田 充弘
• 出版社/メーカー: かんき出版
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• メディア: 単行本（ソフトカバー）

フィンランド人はなぜ午後４時に仕事が終わるのか (ポプラ新書)

• 作者: 堀内都喜子
• 出版社/メーカー: ポプラ社
• 発売日: 2020/03/20
• メディア: Kindle版

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タグ：日常 仕事