MPU6050 の Digital Motion Processor の性能を試してみた（３）：息子と一緒に Makers：So-netブログ

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MPU6050 の Digital Motion Processor の性能を試してみた（３）　[Arduino] [編集]

引き続きMPU6050のDMPの性能テストです。前回までのテストで、MPU6050のDMP（Digital Motion Processor）は重力の影響を排除してくれることは分かりました。

問題はXYZ軸の加速度が静止状態でゼロでない値に収束してしまうことです。このままでは静止していても、計算上は、どんどん速度が上がってしまいます。

Google師匠に聞いてみると、キャリブレーションが効果がありそうです。

Arduino Sketch to automatically calculate MPU6050 offsets
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/

ということで、上記サイトにあるキャリブレーション用のスケッチを試してみることにしてみました。

MPU6050_calibration_v1.1.zip

フォーラム中でも話題になっていましたが、このキャリブレーションスケッチ、一向に値が収束しません。仕方ないので収束条件を緩めるように変更しました。

int acel_deadzone=30;     //Acelerometer error allowed, make it lower to get more precision, but sketch may not converge  (default:8)
int giro_deadzone=5;     //Giro error allowed, make it lower to get more precision, but sketch may not converge  (default:1)

これでも値がなかなか収束しません。どうも、かなり厳密にセンサーを平行に保たないと収束しないようです。何度も試行錯誤して、ようやく結果が得られました。

XAccelOffset：　82
YAccelOffset：　333
ZAccelOffset：　1443
XGyroOffset：　-3
YGyroOffset：　716
ZGyroOffset：　475
※センサーによって値はまったく異なるので注意してください。

実際に試してみると、確かに静止状態では前よりも収束していますが（これでも若干のオフセットがあります）、センサーに動きを与えると、また大きなオフセットが発生してしまいました。