Arduino Pro Mini でビュートローバーを動かしてみた（５）

ものすごく久しぶりの Arduino ネタです。３連休なのですが息子も風邪をひいてあまりやることないので、しばらく埃をかぶっていた Arduino Pro Mino on Beauto Rover を引っ張り出してきました。





久しぶりなので、まともに動くか心配しましたが、通電したところ問題はなさそう。前回は前後動作まで出来たので、今回は回転動作に加えてBluetooth でスマホからコントロールできるようにしてみたいと思います。


ということで、早速 Bluetooth モジュールをつけてみました。新しいスマホでもペアリングまでは無事できました。





Bluetooth についてはスマホ側のソフトも作らなければならないので、今回は回転動作をするところまで確認したいと思います。


スケッチを下記のように作りました。前回のスケッチに回転動作を追加したものです。

#include <Wire.h>

const int DRV8830_A = 0x60;
const int DRV8830_B = 0x68;

void writeMotorRegister_A(byte vset, byte data) {
  int vdata = vset << 2 | data;
  Wire.beginTransmission(DRV8830_A);
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(vdata);
  Wire.endTransmission(true);
}

void writeMotorRegister_B(byte vset, byte data) {
  int vdata = vset << 2 | data;
  Wire.beginTransmission(DRV8830_B);
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(vdata);
  Wire.endTransmission(true);
}

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  Serial.println("Motor Standby");
  writeMotorRegister_A(0x0b, 0x00);
  writeMotorRegister_B(0x0b, 0x00);
  delay(2000);
}

void loop() {
  // 正転
  Serial.println("Motor Forward");
  writeMotorRegister_A(0x0b, 0x01);
  writeMotorRegister_B(0x0b, 0x01);
  delay(2000);
  
  // スタンバイ
  Serial.println("Motor Standby");
  writeMotorRegister_A(0x00, 0x00);
  writeMotorRegister_B(0x00, 0x00);
  delay(1000);
  
  // 逆転
  Serial.println("Motor Reverse");
  writeMotorRegister_A(0x0b, 0x02);
  writeMotorRegister_B(0x0b, 0x02);
  delay(2000);
  
  // スタンバイ
  Serial.println("Motor Standby");
  writeMotorRegister_A(0x00, 0x00);
  writeMotorRegister_B(0x00, 0x00);
  delay(1000);  

  // 旋回
  Serial.println("Motor Rotate");
  writeMotorRegister_A(0x0b, 0x02);
  writeMotorRegister_B(0x0b, 0x01);
  delay(2000);

  // スタンバイ
  Serial.println("Motor Standby");
  writeMotorRegister_A(0x00, 0x00);
  writeMotorRegister_B(0x00, 0x00);
  delay(1000);  

  // 旋回
  Serial.println("Motor Rotate");
  writeMotorRegister_A(0x0b, 0x01);
  writeMotorRegister_B(0x0b, 0x02);
  delay(2000);

  // スタンバイ
  Serial.println("Motor Standby");
  writeMotorRegister_A(0x00, 0x00);
  writeMotorRegister_B(0x00, 0x00);
  delay(1000);  
}

早速動きを確認してみましょう。






いい感じに動いてくれています。次はスマホからコントロールできるようにしていきたいと思います。
（＾_＾）／～



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