ROS2/Humble で Turtlebot3 Navigation がうまく動かなかった話

すっかりブログをサボっていましたが、そろそろ再開しようと思います。忙しくなると、ついついブログの存在を忘れてしまうんですよねぇ。

最近は、ROS2/micro-ROS をさわりはじめています。ROSとは「Robot OS」の略で、ホストPCとロボット間の通信や、ロボットから送られるセンシングデータを使ってホストPC側で、SLAM や Navigation などを行えるライブラリならびにツール群です。




こちらの記事を参照して、ROS2/humble を使って Turtlebot3 のナビゲーションのシミュレーションを試そうと思ったのですが、うまく動きません。具体的には、SLAMで作成した地図が rviz2 で表示されないのです。
＃上の画像はうまくいったあとの画像です。

エラーメッセージを手がかりに、いろいろと調べてようやくたどり着いた解決方法がこちら。

AMCL failing when starting Navigation Simulation
https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/issues/884

具体的には、"/opt/ros/humble/share/turtlebot3_navigation2/param/burger.yaml" の中の "robot_model_type" を変更すれば回避できます。

	変更前：robot_model_type:"differential" 変更後：robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"

Github の Issues で解決策が見つかるあたり、まだまだ発展途上のプラットフォームですね。ただ可能性を感じるテクノロジーですので、これから追いかけていきたいと思います。
（＾＾）／～

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タグ：Slam Navigation2 ROS2