Arduino でジャイロセンサーを試してみました。使用したジャイロセンサーは、STマイクロ社製の L3GD20 です。加速度センサーは直線方向の加速度を検出しますが、ジャイロセンサーは回転方向の速度（角速度）を検出します。
MEMS motion sensor: three-axis digital output gyroscope
http://www.pololu.com/file/0J563/L3GD20.pdf
今回使用する秋月モジュールのピン配は下記のようになっています。
http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/ae-l3gd20.pdf
秋月モジュールはI2CとSPIを選択できるようになっています。今回はI2Cで接続したいと思います。
CSはGNDに接続しますので、デバイスアドレスはW/Rビットを除いた7bitなので、右に１ビットシフトした 0x6A になります。
Arduino UNO は 5V駆動で、ジャイロセンサーは3.3V駆動ですので、I2Cを接続するにはレベル変換回路を使う必要があります。
実際に組んだ回路がこちらです。
位置関係が分かりにくいので斜めからのアングルです。
加速度センサー同様、使用する前にデバイスのパラメータを設定しなければなりません。データシートからコンフィギュレーションレジスタの設定を確認します。
DR<1:0>、BW<1:0>の設定値はデータシートに次のように定義されています。
今回は試しに使うだけなので、DR<1:0>、BW<1:0>両方とも "00", "00" つまり、データ出力レート（ODR）：95Hz、カットオフ周波数：12.5Hz に設定します。
スケッチは下記のようにプログラムしました。多くの部分で加速度センサーのスケッチを流用しています。
出力データを確認します。最初にZ方向（基板に対して左右に振る）、次にX方向（基板に対して手前に傾ける）、最後にY方向（基板に対して左右に傾ける）を試してみました。
角速度を検出しているみたいですね。加速度センサーと組み合わせれば、ロボットの状態を検出することができそうです。
（＾_＾）／～
関連記事
Arduino ３軸加速度センサーのI2C接続うまく行きましたー
http://makers-with-myson.blog.so-net.ne.jp/2014-03-16
Arduino ３軸加速度センサーで大ハマリ中。。
http://makers-with-myson.blog.so-net.ne.jp/2014-03-15
Arduino で３軸加速度センサーを試してみた！
http://makers-with-myson.blog.so-net.ne.jp/2014-03-08
※I2Cレベル変換回路を加えた図を差し替え・追加ました。(2016.4.9)
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今回使用する秋月モジュールのピン配は下記のようになっています。
http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/ae-l3gd20.pdf
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CSはGNDに接続しますので、デバイスアドレスはW/Rビットを除いた7bitなので、右に１ビットシフトした 0x6A になります。
Arduino UNO は 5V駆動で、ジャイロセンサーは3.3V駆動ですので、I2Cを接続するにはレベル変換回路を使う必要があります。
実際に組んだ回路がこちらです。
位置関係が分かりにくいので斜めからのアングルです。
加速度センサー同様、使用する前にデバイスのパラメータを設定しなければなりません。データシートからコンフィギュレーションレジスタの設定を確認します。
DR<1:0>、BW<1:0>の設定値はデータシートに次のように定義されています。
今回は試しに使うだけなので、DR<1:0>、BW<1:0>両方とも "00", "00" つまり、データ出力レート（ODR）：95Hz、カットオフ周波数：12.5Hz に設定します。
スケッチは下記のようにプログラムしました。多くの部分で加速度センサーのスケッチを流用しています。
出力データを確認します。最初にZ方向（基板に対して左右に振る）、次にX方向（基板に対して手前に傾ける）、最後にY方向（基板に対して左右に傾ける）を試してみました。
角速度を検出しているみたいですね。加速度センサーと組み合わせれば、ロボットの状態を検出することができそうです。
（＾_＾）／～
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※I2Cレベル変換回路を加えた図を差し替え・追加ました。(2016.4.9)
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール
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