SPRESENSE用モータードライバ・アドオンボードを作ってみた（２）

自作 SPRESENSE用モータードライバ・アドオンボード の試運転をしてみました。少し前に制作した倒立振り子の筐体に取り付けて二つのモーターを駆動してみます。





アドオンボードの仕様を再掲します。








使用したスケッチは次のような単純なものです。

#define AIN01 21
#define AIN02 20
#define AIN11 19
#define AIN12 18
#define DELAY 3000
#define DASH 5


void motor_drive(uint8_t i, bool cw) {
#ifdef DASH
  if (cw) {
    analogWrite(AIN01, 255);
    analogWrite(AIN02, 0);
    analogWrite(AIN11, 255);
    analogWrite(AIN12, 0);
  }  else  {
    analogWrite(AIN01, 0);
    analogWrite(AIN02, 255);
    analogWrite(AIN11, 0);
    analogWrite(AIN12, 255);
  }
  delay(DASH);
#endif
  if (cw) {
    analogWrite(AIN01, i);
    analogWrite(AIN02, 0);
    analogWrite(AIN11, i);
    analogWrite(AIN12, 0);

  } else {
    analogWrite(AIN01, 0);
    analogWrite(AIN02, i);
    analogWrite(AIN11, 0);
    analogWrite(AIN12, i);
  }
  Serial.println(i);
  delay(DELAY);  
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  int i;

  for (i = 0; i <= 250; i+=10) {
    motor_drive(i, true);
  }

  for (i = 250; i >= 0; i-=10) {
    motor_drive(i, true);
  }

  for (i = 0; i <= 250; i+=10) {
    motor_drive(i, false);
  }

  for (i = 250; i >= 0; i-=10) {
    motor_drive(i, false);
  }

  while(1);
}

百聞は一見にしかずということで、実際の動作は動画でどうぞ。（＾－＾）

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