今回はドローンの座標系についての学習です。ドローンには二つの座標系があります。地球を基準とした慣性系座標 (Inertial Frame: XE, YE, ZE) と、機体を基準とした機体系座標 (Body Frame: XB, YB, ZB) です。





さらに、回転系を表現する Roll、Pitch、Yaw も重要な要素です。

Roll Φ： X 軸を軸に回転させた角度（Y-Z平面の回転角∠Φ）
Pitch θ： Y 軸を軸に回転させた角度（X-Z平面の回転角∠θ）
Yaw ψ： Z 軸を軸に回転させた角度（X-Y平面の回転角∠ψ）

ドローンのリモコンとなるプロポやスマホからは、これらの回転角度が指令として飛んできます。次はドローンの動作力学について学習したいと思います。
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