前回、MPU6050 のオフセットを解消するためのフィルターを考えてみました。今回はその性能を試してみたいと思います。
フィルターなしの場合は、動きを与えたあとにオフセットが発生していました。
今回、６４サンプルのフィルターを使ってデータを取得してみました。センサーを左右に大きく振ってみました。
フィルターのおかげでオフセットはキャンセルされています。うまくいきました。このデータから速度のデータを算出してみました。
だいたい1.2m/sec。左右の振り幅は1mくらいなので、感覚的になんとなく合っています。次に距離を計算してみました。左右に大きく３０回振りましたので、だいたい３０ｍ位のはずです。
悪くないデータになりましたが、静止状態でもずるずると距離が伸びてしまっています。加速度データの正負の値が一致していないので、差し引きで速度が残ってしまっています。これ位はしょうがないレベル？悩む。
(。-`ω´-)ﾝｰ
フィルターなしの場合は、動きを与えたあとにオフセットが発生していました。
今回、６４サンプルのフィルターを使ってデータを取得してみました。センサーを左右に大きく振ってみました。
フィルターのおかげでオフセットはキャンセルされています。うまくいきました。このデータから速度のデータを算出してみました。
だいたい1.2m/sec。左右の振り幅は1mくらいなので、感覚的になんとなく合っています。次に距離を計算してみました。左右に大きく３０回振りましたので、だいたい３０ｍ位のはずです。
悪くないデータになりましたが、静止状態でもずるずると距離が伸びてしまっています。加速度データの正負の値が一致していないので、差し引きで速度が残ってしまっています。これ位はしょうがないレベル？悩む。
(。-`ω´-)ﾝｰ
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