引き続きMPU6050のDMPの性能テストです。前回までのテストで、MPU6050のDMP（Digital Motion Processor）は重力の影響を排除してくれることは分かりました。
問題はXYZ軸の加速度が静止状態でゼロでない値に収束してしまうことです。このままでは静止していても、計算上は、どんどん速度が上がってしまいます。
Google師匠に聞いてみると、キャリブレーションが効果がありそうです。
Arduino Sketch to automatically calculate MPU6050 offsets
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/
ということで、上記サイトにあるキャリブレーション用のスケッチを試してみることにしてみました。
MPU6050_calibration_v1.1.zip
フォーラム中でも話題になっていましたが、このキャリブレーションスケッチ、一向に値が収束しません。仕方ないので収束条件を緩めるように変更しました。
これでも値がなかなか収束しません。どうも、かなり厳密にセンサーを平行に保たないと収束しないようです。何度も試行錯誤して、ようやく結果が得られました。
XAccelOffset： 82
YAccelOffset： 333
ZAccelOffset： 1443
XGyroOffset： -3
YGyroOffset： 716
ZGyroOffset： 475
※センサーによって値はまったく異なるので注意してください。
実際に試してみると、確かに静止状態では前よりも収束していますが（これでも若干のオフセットがあります）、センサーに動きを与えると、また大きなオフセットが発生してしまいました。
これでは速度、距離を算出することはできません。どうやら、オフセットを除去するためのフィルターを考える必要がありそうです。
σ(。-`ω´-)
問題はXYZ軸の加速度が静止状態でゼロでない値に収束してしまうことです。このままでは静止していても、計算上は、どんどん速度が上がってしまいます。
Google師匠に聞いてみると、キャリブレーションが効果がありそうです。
Arduino Sketch to automatically calculate MPU6050 offsets
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/
ということで、上記サイトにあるキャリブレーション用のスケッチを試してみることにしてみました。
MPU6050_calibration_v1.1.zip
フォーラム中でも話題になっていましたが、このキャリブレーションスケッチ、一向に値が収束しません。仕方ないので収束条件を緩めるように変更しました。
int acel_deadzone=30; //Acelerometer error allowed, make it lower to get more precision, but sketch may not converge (default:8)
int giro_deadzone=5; //Giro error allowed, make it lower to get more precision, but sketch may not converge (default:1)
これでも値がなかなか収束しません。どうも、かなり厳密にセンサーを平行に保たないと収束しないようです。何度も試行錯誤して、ようやく結果が得られました。
XAccelOffset： 82
YAccelOffset： 333
ZAccelOffset： 1443
XGyroOffset： -3
YGyroOffset： 716
ZGyroOffset： 475
※センサーによって値はまったく異なるので注意してください。
実際に試してみると、確かに静止状態では前よりも収束していますが（これでも若干のオフセットがあります）、センサーに動きを与えると、また大きなオフセットが発生してしまいました。
これでは速度、距離を算出することはできません。どうやら、オフセットを除去するためのフィルターを考える必要がありそうです。
σ(。-`ω´-)
ESPr Developer（ESP-WROOM-02開発ボード）
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