ドローンを精度よく制御するには、ドローンがどのような姿勢（Attitude）となっているか検出する必要があります。姿勢を検出するために、ジャイロセンサーや加速度センサーを使います。
基本的なドローンのシステムは、マイクロプロセッサーに、モータードライバー、プロポのレシーバー、そしてジャイロセンサー、加速度センサーがつきます。
マイクロプロセッサーは、ターゲットの｛Φ、θ、ψ、Ｔ｝をプロポから受信する一方、センサーから｛Φ、θ、ψ、Ｔ｝を取得することでドローンの状態を把握し、それらの結果からモーターへの指示に変換をします。
ドローンの推力は、部品のばらつきや環境、経年によって、与えたPWM値と推力Ｔの関係が一定ではないことを前回述べました。
例えば、プロポから秒速4cmの上昇が指示され、モーターをそのように制御したとしても、実際は秒速3cmの可能性があります。
そのため、センサーで現在の状態を把握し、必要であればモーターへの指示を上げ下げしながらターゲットの値に近づけていきます。
次は、そのようなフィードバック制御理論について学習したいと思います！
（＾_＾）／～
基本的なドローンのシステムは、マイクロプロセッサーに、モータードライバー、プロポのレシーバー、そしてジャイロセンサー、加速度センサーがつきます。
マイクロプロセッサーは、ターゲットの｛Φ、θ、ψ、Ｔ｝をプロポから受信する一方、センサーから｛Φ、θ、ψ、Ｔ｝を取得することでドローンの状態を把握し、それらの結果からモーターへの指示に変換をします。
ドローンの推力は、部品のばらつきや環境、経年によって、与えたPWM値と推力Ｔの関係が一定ではないことを前回述べました。
例えば、プロポから秒速4cmの上昇が指示され、モーターをそのように制御したとしても、実際は秒速3cmの可能性があります。
そのため、センサーで現在の状態を把握し、必要であればモーターへの指示を上げ下げしながらターゲットの値に近づけていきます。
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