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SPRESENSEメインボードだけでサーボモータを動かしてみた！　[SPRESENSE]

SPRESENSEでサーボモータを動かそうとすると拡張ボードが必要ですが、拡張ボードをつけると大きくなってしまいます。サーボモータのシグナル信号が５Vのためです。

せっかく小さなSPRESENSEなのでメインボードだけでサーボモータを動かせないかなと思い、ダメ元でつなげて動かしてみることにしました。

実際に接続してみました。

スケッチはSPRESENSEのサンプルスケッチの”Servo”を少し改変した簡単なものです。

#include <Servo.h>

static Servo s_servo; 

void setup() {
  s_servo.attach(PIN_D16);
  s_servo.write(90);
  delay(5000);
}

void loop() {
  s_servo.write(0);
  delay(1000);
  s_servo.write(180);
  delay(1000);
}

さて、動いたでしょうか？常識的に考えれば動きませんが…
その結果は次の動画を参照ください！

（＾＾）／～

デジタル・マイクロサーボ SG90 (5個)

出版社/メーカー: 梅本合同会社
メディア: おもちゃ＆ホビー

タグ：Spresense SG90 サーボモータ

2019-08-24 23:47 nice!(38) コメント(2)

SPRESENSEとProcessingでタイムラプスに挑戦！　[SPRESENSE]

Spresense と Processing を使ってタイムラプス映像にチャレンジしてみました。次のような手順でやってみることにしました。

(1) カメラを接続した Spresense メインボードのUART2 をPCに接続
(2) Processing から撮影を開始を指示
(3) Spresense が撮影後に、UART2で画像をPCヘ送信
(4) Processing が受信し、ファイル保存ならびに画面を表示
(5) いくつか画像を取得したら ffmpeg で動画に変換

例によって動画にしていますので、お時間のある方はこちらをどうぞ。

Spresense と PC の接続にはFTDI製のUART-USB変換チップを乗せた変換ボードを使っています。PCには、Spresense用のスケッチを流し込むためと画像転送のための２つUSBケーブルを接続することになります。

Spresenseのコードは比較的シンプルです。Processingから’S'が来ると撮影が開始するようになっています。Arduinoだとカメラを扱おうとすると大変ですが、Spresenseだと楽なもんですね。

#include 

#define BAUDRATE                (115200)
#define BAUDRATE2            (2000000)

void setup()
{
  Serial.begin(BAUDRATE);
  Serial2.begin(BAUDRATE2);
  while (!Serial) {};
  while (!Serial2) {};

  Serial.println("Prepare camera");
  theCamera.begin();

  Serial.println("Set Auto white balance parameter");
  theCamera.setAutoWhiteBalanceMode(CAM_WHITE_BALANCE_DAYLIGHT); 
  theCamera.setStillPictureImageFormat(
     CAM_IMGSIZE_QUADVGA_H,
     CAM_IMGSIZE_QUADVGA_V,
     CAM_IMAGE_PIX_FMT_JPG);
}

void loop()
{
  while (Serial2.available() <= 0);
  // taking a picture is started by receiving 'S'
  if (Serial2.read() != 'S') return;
 
  Serial.println("call takePicture()");
  CamImage img = theCamera.takePicture();

  if (!img.isAvailable()) {
    Serial.println("take image failure");
    return;
  }

  Serial.println("start transfer");
  char* buf = img.getImgBuff();
  for (int i = 0; i < img.getImgSize(); ++i, ++buf) {
    Serial2.write(*buf);
  }
  Serial.println("end transfer");
}

Processing のスケッチは若干複雑です。キーボードを押すとSpresenseが撮影を開始し、マウスを押すと画像をセーブし表示するようにしています。

import processing.serial.*;
import java.io.*;
Serial myPort;

OutputStream output;
PImage img;
String filename;
boolean started = false;
int file_number = 0;
int serialTimer = 0;
int nodata_counter = 0;

void setup() {
  size(1280, 960); background(0);
  printArray(Serial.list());
  // when debugging, you may have 2 serial ports
  myPort = new Serial(this, Serial.list()[1], 2000000);
  // myPort = new Serial(this, Serial.list()[0], 2000000);
  myPort.clear();
}

void draw() {
  try {
    if (started == false) return;
    
    // The serial of Processing communicates every 50msec
    if (millis() - serialTimer > 50) {
      serialTimer = millis();
      if (myPort.available() <= 0) {
        ++nodata_counter; 
        return;
      }
      while (myPort.available() > 0) {
        output.write(myPort.read());
      }
      nodata_counter = 0;
    }
  } catch (Exception e) {
    e.printStackTrace();
    return;
  }
}

void keyPressed() {
  started = true;
  filename = "foge" + String.format("%03d", file_number) + ".jpg";
  output = createOutput(filename);  
  ++file_number;
  myPort.write('S');
  myPort.clear();
}

void mousePressed() {
  println("nodata_counter: " + String.format("%d", nodata_counter));
  // wait 100msec after receiving all jpg data
  if (nodata_counter < 2 || started == false) {
    return;
  }

  try {
    output.flush();
    output.close();
  } catch (Exception e) {
    e.printStackTrace();
    return;
  }  
  
  img = loadImage(filename);
  image(img, 0, 0);
  started = false;
}

複雑になってしまっている原因は、Processing のシリアルが50msec 毎に処理するようになっているためです。連続でデータを受けとらないため、バッファが空になったのを転送終了と判定できません。

画像の転送が終わったかどうかは、バッファが”しばらく”空になったかどうかで判定しています。

台風の影響で雲の流れが速かったので、雲の様子をとることにしました。二つもUSBをつなぐのは面倒なので電池駆動にしました。

実際にとれた画像がこちらです。このような雲の画像を約80枚ほど撮影しました。台風通過後だったので流れる雲の良い画がとれました。

これを動画にするには、ImageMagick に含まれる ffmpeg を使います。以下のコマンドで変換できます。ImageMagick はこちらで入手できます。

$ ffmpeg -f image2 -r 5 -i foge%03d.jpg -r 30 -s 1280x960 -vf format=yuv420p -vcodec libx264 -an video.mp4

動画はこちらで確認できます。短い時間しか撮っていませんが、思ったよりも楽しいものですね。

これでPCとの連携ができたので、次は動体検出などもっと高度なことができるようになるかも知れません。
（＾＾）／～

＜関連記事＞
SPRESENSEカメラのモニターをProcessingで作ってみた！
https://makers-with-myson.blog.so-net.ne.jp/2019-09-08

FTDI USBシリアル変換アダプター(5V/3.3V切り替え機能付き)

出版社/メーカー: スイッチサイエンス(Switch Science)
メディア: おもちゃ＆ホビー

タグ：Spresense Processing FFmpeg TIMELAPSE

2019-08-17 15:01 nice!(37) コメント(0)

米国へ弾丸出張してまいりました！（２）　[徒然日記]

シンシナティからサンディエゴはダラス乗り換え。ダラス発のサンディエゴ便は最終便です。トランジットの時間は50分しかありません。なのに豪雨のため出発が30分遅れ！

飛行機も旧型で乗り心地は最悪でした

ダラスには25分遅れで到着。ターミナルが違うので焦りましたが、なんとか間に合いました。結局サンディエゴに着いたのは深夜の12時頃。サンディエゴは４年ぶりくらいです。

サンディエゴ空港は国際空港なので、夜遅くでもたくさんの人！

次の日は朝早くからティファナへ。取引先が用意してくれたバスで向かいました。サンディエゴとティファナのゲートです。入国審査は事前に取引先が準備してくれた書類があったのですんなりと済みました。

メキシコへの入国審査はすんなりと済みました

国境を超えると雰囲気ががらっと変わります。浮浪者が多く街並みもおせじにもきれいとは言えません。

ここでもかなり綺麗なほうです

ちょっと離れた高台にカラフルな住宅街が見えてきました。高級住宅街なのかな？

これだけでなく黄色や青の建物もたくさんありました

帰りはすごい渋滞に会いました。車が道をふさいでいて、すぐ近くにに亡くなっている人が横たわっていました。交通事故か事件のようですが、こちらは人が亡くなっていても救急車も来ずに野ざらしなんですね。怖いー！

ようやくゲートに着いたのですが、メキシコからアメリカへの再入国審査はすごい行列。ゲート通過まで1.5時間かかりました。その間、物乞いがひっきりなしに来て警戒心はマックス！

人が多いうえに暑くて、しかも物乞いが行列の合間をうろうろしていて苦痛の1時間半でした

外国人の行列は流れていましたが、メキシコ人の行列は全く動く気配はありませんでした。メキシコ人がアメリカ入るのはかなり大変そうです。

次の日はサンディエゴのオフィスで打合せです。ちょっと休憩モード。サンディエゴは思ったもったよりも肌寒かったですが、天気がよくて気持ち良いですね。これぞ西海岸。

その日の午後にはサンノゼに入るために慌ただしく空港に。サンディエゴ空港から遠くにサンディエゴのダウンタウンが見えました。

サンノゼに到着したのは夜の７時頃。サンノゼはよく知った町なのでホッとします。

サンノゼで一泊したあと、翌日はサンマテオで打合せ。今回は渋滞回避のために、サンノゼからサンマテオまでサンマテオ橋を使って向かいました。有料道路で$6かかります。

サンマテオで打合せをしたのちに、SFOまで送ってもらいその日の夕方に日本に向かいました。日本に到着したのは夜の7時。蒸し暑さと安ど感で疲れがどっと出てきました。

ほぼ毎日飛行機に乗る弾丸出張。現地社員は ”またお客さん回りをするから” とやる気満々。アメリカのビジネスは飛行機で巡るのが当たり前なんだと改めて感じました。これからも続きそうです。
（´Д｀）/

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2019-08-10 22:06 nice!(37) コメント(0)

米国へ弾丸出張してまいりました！（１）　[徒然日記]

先週一杯、米国ならびに少しメキシコへ弾丸出張し、無事に帰ってきました！( ｰ`дｰ´)
ほぼ毎日飛行機で移動するという、とっても厳しい日程でした。

最初の訪問都市はテキサスのマンスフィールドというところです。テキサスのダラスフォートワース空港から高速で約30~40分で到着しました。ホテルについた頃にはもう夕方。夕日が綺麗でした。

テキサスはずっと平原で山が見えません。家も平屋建てが多く平地がずっと広がっています。

夕御飯を食べるところを探しに街中を練り歩いていたら、ヴィンテージな救急車を発見しました。

さすがに現役では走っていないと思いますが、古きよきアメリカを思い起こさせますね

マンスフィールドは思ったよりも田舎で、夜出歩いてもいても危険はまったく感じませんでした。ホテルやお店の人も親切で、古き良きアメリカがまだ残っている感じです。

取引先の人に話を聞くと、テキサスは好景気のようです。高速道路が拡張されたり、街がすごいきれいに整備されています。バブルで住みにくくなっているサンフランシスコに嫌気をさしたスタートアップがテキサスに続々と拠点を移しているそうです。住宅価格もあがっているとか。

高速道路は拡張され、街並みはきれいです

高速道路からダラスの街並みが見えました

それでも圧倒的に物価は安いですね。例えばサンフランシスコではビジネス向けホテルが最近は一泊$300(!)以上なのですが、テキサスのマンスフィールドではたったの$100でした。実に1/3です。

次の訪問都市はオハイオのシンシナティです。シンシナティ空港ではマンモスなど多くの化石が展示されていました。日本の福井のように化石で有名な街なんでしょうか。勉強不足でわかりません。