ドローンのシステム基礎を学ぶ（１２）

前回まで、PID制御の基礎理論について学びました。今回はこれをドローンに応用したいと思います。ドローンの制御系を振り返ってみます。詳しくはこちらを参照してください。





この時K(-1) は、下記のように表現できます。詳しくはこちらを参照してください。





これにPID制御を加えると下記のようになります。システムを簡単化するために、Kr = Kp = Ky = Kt = 1/4k としました。また、p1, p2, p3, p4 はそれぞれのモーターのばらつきを補正する係数です。





次はこれがどのようなプログラムになるのか確認してみたいと思います。
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