Arduino Pro Mini でビュートローバーを動かしてみた(4) [ロボット]
ビュートローバーArduino の駆動回路が一通り仕上がったので、回路図を仕上げてみました。
FAULTnにつながっているLEDはエラー検出用です。今まで、Arduino Pro Mini でエラー検出をさせていたのですが、モータードライバが二つにやると回路もスケッチも複雑になるのでLEDで分かるようにしました。FAULTnでエラーを検出するとLOWになるので、LEDが光るしくみです。
あと、モーターの極性が逆に接続されていることに注意してください。左右に逆向きにモーターがつけられていますので、同じ接続にしてしまうと回転してしまいます。
I2Cのプルアップ抵抗は両方になくてもよいのですが、念のためつけてあります。電池まで含めるとこんな感じになりました。
お約束の斜めからのアングルです。
スケッチは下記のようにプログラムしました。稀にモーターが途中でストップしてしまう問題ですが、電圧出力を0x0C(0.96V)から0x08(0.64)まで下げたら発生しなくなりました。電流制限値と出力電圧設定値は使用するモーターの特性と関係がありそうです。
動いている様子を撮影しました。これで基本動作ができるようになりました。
次はセンサーで動きを制御できるようにしてみたいと思います。ここら辺まで来たら、そろそろ息子と一緒にプログラミングかな。(^_^)/~
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あと、モーターの極性が逆に接続されていることに注意してください。左右に逆向きにモーターがつけられていますので、同じ接続にしてしまうと回転してしまいます。
I2Cのプルアップ抵抗は両方になくてもよいのですが、念のためつけてあります。電池まで含めるとこんな感じになりました。
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スケッチは下記のようにプログラムしました。稀にモーターが途中でストップしてしまう問題ですが、電圧出力を0x0C(0.96V)から0x08(0.64)まで下げたら発生しなくなりました。電流制限値と出力電圧設定値は使用するモーターの特性と関係がありそうです。
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次はセンサーで動きを制御できるようにしてみたいと思います。ここら辺まで来たら、そろそろ息子と一緒にプログラミングかな。(^_^)/~
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Arduino Pro Mini 328 3.3V 8MHz
- 出版社/メーカー: スイッチサイエンス
- メディア: エレクトロニクス
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