Arduino Pro Mini でビュートローバーを動かしてみた（２）：息子と一緒に Makers：So-netブログ

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Arduino Pro Mini でビュートローバーを動かしてみた（２）　[ロボット] [編集]

Arduino Pro Mini を載せたビュートローバー。モータードライバ（DRV8830）でエラー「Under Voltage」が出力され途中で止まってしまっていたため、使い方を見直しました。

一番考えられる原因は、モーターに電流が流れすぎで電圧降下を起こしているケースです。そこで、DRV8830の電流制限の機能を使うことにしました。

http://www.tij.co.jp/jp/lit/ds/symlink/drv8830.pdf

ISENSE端子はここにあります。

抵抗値と制限する電流値の関係は下記のようになります。

http://www.tij.co.jp/jp/lit/ds/symlink/drv8830.pdf

今回はいろいろと試行錯誤を重ねた結果、1Ω を並列に接続することにしました。　合成抵抗は、1/(1/1Ω+1/1Ω) なので、0.5Ω になります。電流制限値は、計算式により 400mA になります。

ちょっと電流が少ない気がしますが、ISENSEに接続する抵抗値は、使用するモーターやシステムによって変わるのでいろいろ試してみてください。今回、私は必要な計測器がないのでトライ＆エラーで決めてしまいました。。。

今回はそれに加えて、FAULTs をモニターするためのLEDを追加し、前回恥ずかしながら FAULTs をセンスするデジタルピン（4番）の接続を忘れていたので接続しています。全体の接続はこのようになりました。

Arduino Pro Mini on BeautoRover.JPG

お約束の斜めからの写真です。

Arduino Pro Mini on BeautoRover2.JPG

動作の様子を撮影しました。

稀に逆転時に途中でモーターが止まる症状が相変わらず出ます。それは電流制限値を上げていくと頻度があがり、下げると頻度が下がります。0.5Ω ではかなり頻度が下がったので良しとしますが、原因については、おいおい解明していきたいと思います。
σ（ー＾ー；）

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